ZED 相机的延迟是多少？
Last updated: August 13, 2026
ZED 相机的端到端延迟取决于帧抓取频率。延迟以帧数计是固定的：USB3 相机（ZED 2i、ZED Mini）为 3 到 4 帧，GMSL2 相机（ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED X One）为 2 到 3 帧。因此，连续两次帧抓取之间的周期越短，系统的端到端延迟就越低。
要将延迟降至最低，请将相机配置为以所选分辨率支持的最高帧率运行：
| 相机型号 | 分辨率 | 抓取频率 | 预期端到端延迟 |
|---|---|---|---|
| ZED 2i、ZED Mini（USB3） | VGA | 100 FPS | ~30/40 ms |
| ZED 2i、ZED Mini（USB3） | HD720 | 60 FPS | ~50/67 ms |
| ZED 2i、ZED Mini（USB3） | HD1080 | 30 FPS | ~100/133 ms |
| ZED 2i、ZED Mini（USB3） | HD2K | 15 FPS | ~200/267 ms |
| ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED X One（GMSL2） | SVGA | 120 FPS | ~17/25 ms |
| ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED X One（GMSL2） | HD1080、HD1200 | 60 FPS | ~33/50 ms |
| ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED X One（GMSL2） | HD1080、HD1200 | 30 FPS | ~67/100 ms |
| ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED X One（GMSL2） | HD1080、HD1200 | 15 FPS | ~133/200 ms |
请注意，这些数值可能会受到主机控制器和操作系统配置的影响。
有关延迟调优的更多信息，请参阅文档：https://docs.stereolabs.com/docs/integrations/ros-2/node-frequency-tuning#minimize-the-end-to-end-latency