在使用 ZED X 或 ZED X One GMSL2 相机时，如何在我的 NVIDIA Jetson 开发套件上启用 CAN 总线？

当您在 NVIDIA Jetson 开发套件上安装 Stereolabs GMSL2 驱动程序以配合 ZED X或 ZED X One相机使用时，默认设备树会被修改，以重新映射并启用驱动 GMSL2 采集卡所需的 GPIO 信号。

如果您的应用依赖于已启用的 CAN 总线，则无法使用 NVIDIA 的 Jetson-IO 工具来配置 GPIO 端口并启用 CAN 总线。这是因为它会覆盖 Stereolabs GMSL2 驱动程序安装程序设置的设备树配置，从而导致 GMSL2 采集卡停止工作。

您可以使用以下命令手动启用 CAN 总线：

sudo apt-get install busybox
sudo busybox devmem 0x0c303018 w 0x458 # CAN 0 din
sudo busybox devmem 0x0c303010 w 0x400 # CAN 0 dout
sudo busybox devmem 0x0c303008 w 0x458 # CAN 1 din
sudo busybox devmem 0x0c303000 w 0x400 # CAN 1 dout

有关更多信息，请参阅 NVIDIA 官方文档。