相机的焦距和视场角是多少？

Last updated: August 13, 2026

每台 Stereolabs 相机都有独特的光学特性。这些相机在出厂时已经过校准，并且在首次启动 Stereolabs 应用程序（工具、示例等）时，会自动下载其相关校准数据。

您可以使用 ZED API 通过以下方式获取相机参数：

  • 双目相机（ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i、ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano）：getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters.left_cam
  • 单目相机（ZED X One 家族，使用 sl::CameraOne 类）：getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters

如需了解更多信息，请查看 API 文档和相机标定文档。

校准文件存储在以下文件夹中，并以每台相机的序列号命名：

  • Windows： C:/ProgramData/Stereolabs/settings
  • Linux： /usr/local/zed/settings/
  • Windows（SDK ≤ 2.2.0）： C:/Users/YOUR_USER_NAME/AppData/Roaming/Stereolabs/settings/

相机型号

双目相机（USB 3）： ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i 双目相机（GMSL2）： ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano 单目相机（GMSL2）： ZED X One GS、ZED X One S、ZED X One 4K、ZED X One Core

您可以在 Stereolabs 商店中找到所有可用型号。

图像分辨率

分辨率宽度高度帧率相机型号
HD4K3840216015ZED X One 4K
HD2K2208124215ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i
HD12001920120015, 30, 60ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K（裁剪）
HD10801920108015, 30, 60所有相机型号（在 HD2K 传感器读出模式下，ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i 仅支持 15 fps；其他情况下支持 15/30/60 fps）
HD720128072015, 30, 60ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i
SVGA96060015, 30, 60, 120ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K（像素合并）
WVGA67237615, 30, 60, 100ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i

像素焦距

注意： 确切焦距可能会因所选分辨率和相机校准而异。 我们建议使用 ZED SDK 的运行时信息。

立体相机，USB 3

分辨率ZEDZED MiniZED 2 / ZED 2i （2.1 mm 镜头）ZED 2i （4 mm 镜头）
HD2K1400149210661912
HD10801400147810661925
HD720700736528967
WVGA350367267480

立体相机，GMSL2

分辨率ZED X / ZED X Mini （2.2 mm 镜头）ZED X / ZED X Mini （4 mm 镜头）ZED X Nano （2.8 mm 镜头）
HD12007371274930
HD10807371274930
SVGA368637465

单目相机，GMSL2

分辨率ZED X One GS / ZED X One S 广角（2.2 mm 镜头）ZED X One GS / ZED X One S 窄角（4 mm 镜头）ZED X One 4K 广角（3.1 mm 镜头）
HD4K------1510
HD120073712741510
HD10807371274755
SVGA368637---

ZED X One S 鱼眼镜头注意事项：鱼眼镜头选项（204° 水平 x 137° 垂直 x 218° 对角）使用鱼眼投影模型；针孔焦距和下面的直线型视场公式不适用于此模型。请使用 ZED SDK 在运行时提供的校准参数。

ZED X One Core 注意事项：ZED X One Core 是一个裸机相机模块，采用与 ZED X One 一家人相同的传感器选项；焦距取决于所安装的 S-mount 镜头。请使用 ZED SDK 在运行时提供的校准参数。

像素尺寸

分辨率像素尺寸
HD4K0.002 mm
HD2K0.002 mm
HD12000.003 mm；ZED X One 4K（裁剪模式）为 0.002 mm
HD10800.002 mm（ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i）；0.003 mm（ZED X 家族、ZED X One GS/S）；0.004 mm（ZED X One 4K，合并模式）
HD7200.004 mm
SVGA0.006 mm（原生 0.003 mm 像素的 2x2 合并）
WVGA0.008 mm

视场

视场公式如下：

fov = 2*arctan(pixelNumber/(2*focalLength)) * (180/pi) (*)

(*) 您可以在Wikipedia上找到此公式的详细解释。

下表列出了校正图像在不同分辨率下的视场角：

立体相机，USB 3

ZEDZED MiniZED 2 / ZED 2i （2.1 mm）ZED 2i （4 mm）
分辨率垂直视场角水平视场角垂直视场角水平视场角垂直视场角水平视场角垂直视场角水平视场角
HD2K48°76°46°73°61°92°36°60°
HD108042°69°40°66°54°84°31°53°
HD72054°85°52°82°68°101°41°67°
WVGA57°88°54°85°71°103°43°70°

立体相机，GMSL2

ZED X / ZED X Mini （2.2 mm）ZED X / ZED X Mini （4 mm）ZED X Nano （2.8 mm）
分辨率垂直视场角水平视场角垂直视场角水平视场角垂直视场角水平视场角
HD120078°105°50°74°65°92°
HD108072°105°45°74°60°92°
SVGA78°105°50°74°65°92°

单目相机，GMSL2

ZED X One GS / ZED X One S 宽 (2.2 mm)ZED X One GS / ZED X One S 窄 (4 mm)ZED X One 4K 宽 (3.1 mm)
分辨率垂直视场角水平视场角垂直视场角水平视场角垂直视场角水平视场角
HD4K------------71°104°
HD120078°105°50°74°43°65°
HD108072°105°45°74°71°104°
SVGA78°105°50°74°------

注意： ZED X One S 鱼眼型号采用鱼眼投影模型，可提供 204°（水平）x 137°（垂直）x 218°（对角线）的视场角；由于直线投影公式不适用，因此未在上述表格中列出。

表中报告的数值为标称值；实际数值取决于每个设备的工厂标定，并可在运行时通过 ZED SDK 获取。