相机的焦距和视场角是多少？

Last updated: October 23, 2026

每台 Stereolabs 相机都有独特的光学特性。这些相机在出厂时已经过校准，并且在首次启动 Stereolabs 应用程序（工具、示例等）时，会自动下载其相关校准数据。

您可以使用 ZED API 通过以下方式获取相机参数：

双目相机（ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i、ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano）：getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters.left_cam
单目相机（ZED X One 家族，使用 sl::CameraOne 类）：getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters

如需了解更多信息，请查看 API 文档和相机标定文档。

校准文件存储在以下文件夹中，并以每台相机的序列号命名：

Windows： C:/ProgramData/Stereolabs/settings
Linux： /usr/local/zed/settings/
Windows（SDK ≤ 2.2.0）： C:/Users/YOUR_USER_NAME/AppData/Roaming/Stereolabs/settings/

相机型号

双目相机（USB 3）： ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i 双目相机（GMSL2）： ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano 单目相机（GMSL2）： ZED X One GS、ZED X One S、ZED X One 4K、ZED X One Core

您可以在 Stereolabs 商店中找到所有可用型号。

图像分辨率

分辨率	宽度	高度	帧率	相机型号
HD4K	3840	2160	15	ZED X One 4K
HD2K	2208	1242	15	ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i
HD1200	1920	1200	15, 30, 60	ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K（裁剪）
HD1080	1920	1080	15, 30, 60	所有相机型号（在 HD2K 传感器读出模式下，ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i 仅支持 15 fps；其他情况下支持 15/30/60 fps）
HD720	1280	720	15, 30, 60	ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i
SVGA	960	600	15, 30, 60, 120	ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K（像素合并）
WVGA	672	376	15, 30, 60, 100	ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i

像素焦距

注意： 确切焦距可能会因所选分辨率和相机校准而异。 我们建议使用 ZED SDK 的运行时信息。

立体相机，USB 3

分辨率	ZED	ZED Mini	ZED 2 / ZED 2i （2.1 mm 镜头）	ZED 2i （4 mm 镜头）
HD2K	1400	1492	1066	1912
HD1080	1400	1478	1066	1925
HD720	700	736	528	967
WVGA	350	367	267	480

立体相机，GMSL2

分辨率	ZED X / ZED X Mini （2.2 mm 镜头）	ZED X / ZED X Mini （4 mm 镜头）	ZED X Nano （2.8 mm 镜头）
HD1200	737	1274	930
HD1080	737	1274	930
SVGA	368	637	465

单目相机，GMSL2

分辨率	ZED X One GS / ZED X One S 广角（2.2 mm 镜头）	ZED X One GS / ZED X One S 窄角（4 mm 镜头）	ZED X One 4K 广角（3.1 mm 镜头）
HD4K	---	---	1510
HD1200	737	1274	1510
HD1080	737	1274	755
SVGA	368	637	---

ZED X One S 鱼眼镜头注意事项：鱼眼镜头选项（204° 水平 x 137° 垂直 x 218° 对角）使用鱼眼投影模型；针孔焦距和下面的直线型视场公式不适用于此模型。请使用 ZED SDK 在运行时提供的校准参数。

ZED X One Core 注意事项：ZED X One Core 是一个裸机相机模块，采用与 ZED X One 一家人相同的传感器选项；焦距取决于所安装的 S-mount 镜头。请使用 ZED SDK 在运行时提供的校准参数。

像素尺寸

分辨率	像素尺寸
HD4K	0.002 mm
HD2K	0.002 mm
HD1200	0.003 mm；ZED X One 4K（裁剪模式）为 0.002 mm
HD1080	0.002 mm（ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i）；0.003 mm（ZED X 家族、ZED X One GS/S）；0.004 mm（ZED X One 4K，合并模式）
HD720	0.004 mm
SVGA	0.006 mm（原生 0.003 mm 像素的 2x2 合并）
WVGA	0.008 mm

视场

视场公式如下：

fov = 2*arctan(pixelNumber/(2*focalLength)) * (180/pi) (*)

(*) 您可以在Wikipedia上找到此公式的详细解释。

下表列出了校正图像在不同分辨率下的视场角：

立体相机，USB 3

	ZED		ZED Mini		ZED 2 / ZED 2i （2.1 mm）		ZED 2i （4 mm）
分辨率	垂直视场角	水平视场角	垂直视场角	水平视场角	垂直视场角	水平视场角	垂直视场角	水平视场角
HD2K	48°	76°	46°	73°	61°	92°	36°	60°
HD1080	42°	69°	40°	66°	54°	84°	31°	53°
HD720	54°	85°	52°	82°	68°	101°	41°	67°
WVGA	57°	88°	54°	85°	71°	103°	43°	70°

立体相机，GMSL2

	ZED X / ZED X Mini （2.2 mm）		ZED X / ZED X Mini （4 mm）		ZED X Nano （2.8 mm）
分辨率	垂直视场角	水平视场角	垂直视场角	水平视场角	垂直视场角	水平视场角
HD1200	78°	105°	50°	74°	65°	92°
HD1080	72°	105°	45°	74°	60°	92°
SVGA	78°	105°	50°	74°	65°	92°

单目相机，GMSL2

	ZED X One GS / ZED X One S 宽 (2.2 mm)		ZED X One GS / ZED X One S 窄 (4 mm)		ZED X One 4K 宽 (3.1 mm)
分辨率	垂直视场角	水平视场角	垂直视场角	水平视场角	垂直视场角	水平视场角
HD4K	---	---	---	---	71°	104°
HD1200	78°	105°	50°	74°	43°	65°
HD1080	72°	105°	45°	74°	71°	104°
SVGA	78°	105°	50°	74°	---	---

注意： ZED X One S 鱼眼型号采用鱼眼投影模型，可提供 204°（水平）x 137°（垂直）x 218°（对角线）的视场角；由于直线投影公式不适用，因此未在上述表格中列出。