Warum kann ich die ZED X-Kamera im Headless-Modus nicht mit „ssh -X“ verwenden?

Der Treiber unserer GMSL2-Kameras (ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One GS, ZED X One S, und ZED X One 4K) basiert auf der NVIDIA Argus API, die EGLStream für optimale Leistung verwendet. Sie ist jedoch nicht mit X11-Weiterleitung (ssh -X) im Headless-Modus (kein Display angeschlossen) kompatibel.

Hinweis: Dieser Artikel gilt auch für alle Remote-Desktop-Methoden, die das Einrichten eines virtuellen Displays erfordern, wie Remmina, VNC, NoMachine, RustDesk, TeamViewer, xrdp und andere.

Erklärung

Wenn kein Display angeschlossen ist, erstellt die Argus API einen NULL-EGL-Kontext, sodass EGLStream nahtlos funktioniert.

Bei der Verwendung von ssh -Xerkennt EGLStream den Bildschirm des Remote-Desktops und versucht, dafür einen EGL-Kontext zu erstellen. Da die meisten Desktop-PCs EGL in dieser Konfiguration jedoch nicht unterstützen, ist das Ergebnis ein ungültiger Kontext, der die Initialisierung des ZED X-Treibers verhindert.

Lösungen

Hardware

Schließen Sie einen Dummy-Display-Stecker (HDMI oder DisplayPort) an Ihr NVIDIA® Jetson™ -Gerät an. Mit einem Dummy-Stecker läuft EGLStream so, als wäre ein echtes Display mit dem Jetson verbunden, sodass ein gültiger Kontext erstellt werden kann und der ZED X-Treiber ordnungsgemäß funktioniert.

Hinweis: Wenn es sich bei dem Remote-Computer um ein anderes Jetson-Gerät handelt, ist ein Dummy-Stecker normalerweise nicht erforderlich, da ein gültiger EGL-Kontext hergestellt werden kann.

Software

Wir stellen eine Schritt-für-Schritt-Anleitung und ein sofort einsatzbereites Skript bereit, um die physische Display-Ausgabe zu deaktivieren und stattdessen ein softwarebasiertes virtuelles Display zu aktivieren. Mit dieser Einrichtung können Sie sich ohne Dummy-Display-Stecker per SSH oder über eine virtuelle Desktop-Anwendung mit einem entfernten NVIDIA® Jetson™ -Gerät verbinden.

Hinweis: Die X11-Weiterleitung wird nicht unterstützt.

Die vollständige Anleitung finden Sie in der Dokumentation zu „Virtuelles Display (Headless-Modus)“ .

Warnung

Diese Lösungen gelten nicht für die ZED SDK-Tools (ZED Explorer, ZED Depth Viewer, ZEDfu, ZED Sensor Viewer), die weiterhin nicht mit ssh -Xkompatibel sind, selbst wenn ein Dummy-Stecker oder die Softwarelösung verwendet wird.