为什么我无法在无头模式下通过“ssh -X”使用 ZED X 相机？

我们的 ZED X 相机系列（ZED X、ZED X Mini、ZED X One GS、ZED X One 4K）的驱动依赖于 NVIDIA Argus API，该 API 使用 EGLStream 以实现最佳性能。但是，在无头模式（未连接显示器）下，它与 X11 转发（ssh -X）不兼容。

注意：此支持页面适用于所有需要设置虚拟显示器的远程桌面方法，例如 Remmina、VNC、NoMachine、RustDesk、TeamViewer、xrdp 等。

说明

使用 ssh -X 时，EGLStream 会检测到远程桌面的屏幕，并尝试为其创建 EGL 上下文。但是，由于大多数桌面电脑不支持 EGL（EGL 专用于嵌入式设备），因此会产生无效上下文，从而阻止 ZED X 驱动程序初始化。

解决方案

硬件

为了解决此问题，您可以将虚拟显示器插头（HDMI 或 DisplayPort）连接到 Jetson 设备。使用虚拟插头后，EGLStream 可以像连接了真实显示器一样在 Jetson 上运行，从而创建有效的上下文，并使 ZED X 驱动程序正常运行。

注意： 如果远程机器是另一台 Jetson 设备，通常不需要虚拟插头，因为它支持 EGL，可以建立有效的 EGLContext。

软件

我们提供了分步指南和一个即用型脚本，可用于禁用物理显示输出，并启用基于软件的虚拟显示器。

通过此设置，您可以通过 SSH 或虚拟桌面应用程序连接到远程 NVIDIA® Jetson 设备，而无需虚拟显示器插头。

注意： 不支持 X11 转发。

您可以在Stereolabs 文档的 ZED SDK 部分找到完整指南。

警告

注意： 本指南不适用于 ZED SDK 工具（即 ZED Explorer、 ZED Depth Viewer、 ZEDfu、 ZED Sensor Viewer），因为它们仍与 ssh -X，不兼容，即使使用虚拟插头或软件解决方案。